Міністерство освіти і науки України Національний університет “Львівська політехніка” Кафедра КСА
Лабораторна робота №2 З дисципліни: «Теорія автоматичного керування» На тему: Дослідження силової слідкуючої системи Мета роботи. Метою даної роботи є ознайомлення з принципом роботи силової слідкуючої системи її налагодження і дослідження. Теоретична частина. В системах автоматичного керування широко застосовуються слідкуючі системи. Наприклад, для передачі кута або показів про положення об’єкта в просторі, для синхронного керування об’єктом на відстані. У випадку, коли потрібна значна потужність для керування об’єктом, а також висока точність можна застосувати систему, яка показана на рис. 1. Вимірювачами розузгодження в системі є сельсини, які включені в трансформаторному режимі. Напруга розузгодження підсилюється електронним три каскадним підсилювачем з фазочутливим каскадом на виході і подається на зустрічно включені керуючі обмотки ЕМП. До виходу ЕМП підключена обмотка якоря виконавчого двигуна. Обмотка збудження двигуна живиться від окремого кола. На валу двигуна розташований асинхронний тахогенератор, який створює напругу від’ємного зворотнього зв’язку. Вал двигуна з’єднаний через редуктор з ротором сельсин-приймача . Опис лабораторного макету. Макет слідкуючої системи на платі застосуванням гравірування. На стенді виведені регулятори змінної напруги Для живлення обмотки збудження сельсин-давача і обмотки збудження тахогенератора. Ася комутація окремих елементів системи проводиться зовнішніми провідниками за допомогою затискачів. Порядок виконання роботи. Дослідити сельсини в трансформаторному режимі. Зняти залежність
при
і напрузі збудження сельсин-давача
Визначити чутливість S сельсинів і внутрішній опір сельсин-приймача. провести балансування фазочутливого каскаду підсилювача при замороченому вході. Побудувати діаграми напруг на виході підсилювача при навантаженні його на обмотки ЕМП при різних фазах вхідної напруги. Дослідити ЕМП на активне навантаження. Знати залежність вихідного струму і напруги від вхідного струму при Rн=const. Зняти залежність вихідної напруги від струму навантаження при заданих значеннях вхідного струму. Визначити передаточну функцію ЕМП визначити експериментально. Дослідити ЕМП при роботі на двигун. Зняти залежність вихідного струму і напруги від вхідного струму при заданих значеннях струму збудження двигуна. Зняти залежність швидкості обертання вала двигуна від струму і напруги на якорі і визначити передаточну функцію двигуна. Дослідити тахогенератор. Зняти залежність Uвих=f(w) при Rн=1000 Ом. Дослідити слідкуючу систему в цілому. Визначити статичну похибку системи. Визначити вплив коефіцієнта підсилення підсилювача і величини зворотнього зв’язку на стійкість системи і статичну похибку. По всіх експереминтальних даних побудувати графіки Схема лабораторної установки
Принципова схема слідкуючої системи Побудова характеристик
. Шкала вольтметра
При

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360  
0 7 15 21 25 27 24 19 11 0 9 17 23 26 27 23 18 11 0  
2) При

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360  
27 25 22 15 6 0 13 20 25 27 25 21 13 0 5 14 21 25 27  
3) При

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360  
0 7 16 22 26 27 24 17 11 0 10 17 23 26 25 23 17 10 0  
4) При

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360  
27 26 22 15 6 0 12 20 24 27 26 22 15 5 0 14 20 25 27  
Висновок: Націй лабораторній роботі ознайомився з принципом роботи силової слідкуючої системи її налагодженням і дослідженням.